بهبود الگوریتم GM-PHD به منظور ردیابی چند هدف و چند سنسور با کمک تخمین
فرمت فایل دانلودی: .docxفرمت فایل اصلی: doc
تعداد صفحات: 126
بهبود الگوریتم GM-PHD به منظور ردیابی چند هدف و چند سنسور با کمک تخمین
نوع فایل: word (قابل ویرایش)
تعداد صفحات : 126 صفحه
چکیده
در این پایان نامه مشکلات ردیابی چند هدفه و چند سنسور، با استفاده از قاعده مجموعه ذرات تصادفی مورد بررسی قرار می‌گیرد. فرضیه چگالی احتمال (PHD) بازگشتی به صورت دینامیکی اجرا می‌شود. این حالت دینامیکی به وسیله تلفیق مقدار بایاس انتقالی با تابع شدت انجام می‌گردد. بایاس دینامیکی را به صورت گوسی خطی در تابع شدت فرض کرده ایم. اجرا فیلتر گوسی به صورت اجزا گوسی فرم بسته می‌باشد. موقعیت هدف و مقدار بایاس انتقالی به واسطه تابع صحت در هر مرحله با هم کوبل می‌شوند. استفاده از فیلتر دو مرحله‌ای کالمن منجر به کاهش قابل توجهی پیچیدگی محاسبات می‌شود. در اینجا دو مثال برای بررسی فیلتر پیشنهادی فراهم شده است.
کلمات کلیدی: ردیابی چند هدف، فیلتر فرضیه چگالی احتمال، تخمین بایاس
فهرست مطالب
عنوان صفحه
چکیده 1
مقدمه 2
فصل اول: کلیات 3
۱-۱ بیان مسأله 4
۱-۲ اهداف تحقیق 8
۱-۳ فرضیه ها 8
۱-۴ پیشینه‌ی تحقیق 8
۱-۵ روش تحقیق 9
فصل دوم: سابقه تحقیق 10
مقدمه 11
۲-۱ مدل ردیابی چند هدفه به وسیله فیلتر بیزین 11
۲-۲ فیلتر گوسی 13
۲-۲-۱ مدل ردیابی چند هدفه به وسیله فیلتر PHD 14
۲-۳ فیلتر مونت‌کارلو 22
۲-۳-۱ مونت کارلو ترتیبی 23
۲-۴ فیلتر SMC-PHD با ثبت خطا 30
۲-۴-۱ بررسی مشکل ثبت خطا 34
۲-۴-۲ شبیه سازی SMC-PHD با ثبت خطا 36
فصل سوم: GM-PHD با کمک تخمین بایاس 44
مقدمه 45
۳-۱ فیلتر GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای اهداف خطی 50
۳-۱-۱ مرحله اول: پیش بینی 50
۳-۱-۲ مرحله دوم: به روز رسانی 51
۳-۱-۳ مرحله سوم: هرس و ادغام اعضای گوسی 56
۳-۱-۴ مرحله چهارم: تخمین موقعیت هدف و تخمین بایاس سنسور 60
۳-۲ فیلتر GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای ردیابی اهداف غیر خطی(مانوری) 61
۳-۲-۱ مرحله اول: تقریب BFG 61
۳-۲-۲ مرحله دوم: پیش بینی 65
۳-۳ معیار ارزیابی انواع فیلتر 66
۳-۴ همگرایی خطا PHD 68
۳-۵ اجرا فیلتر GM-PHD با کمک تخمین بایاس 73
۳-۵-۱ الگوریتم اجرا GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای اهداف خطی 73
۳-۵-۲ الگوریتم اجرا GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای اهداف غیر خطی 74
فصل چهارم: شبیه سازی 75
مقدمه 76
۴-۱ شبیه سازی ۱ 76
۴-۲ شبیه سازی ۲ 85
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادها 94
۵-۱ نتیجه گیری 95
۵-۲ پیشنهادها 98
منابع و مآخذ 99
چکیده‌ی انگلیسی 1
پرداخت با کلیه کارتهای عضو شتاب امکان پذیر است.
- ۵۳ نمایش